Pican, Petina, Petinum, Pedena, Penna, Biben, Pyben, Piben, Piebn, Piebnn, Pitchann….

Što se krije u imenu?  Ponekad nije jednostavno u povijesnim izvorima slijediti tragove Pićna jer se on krije pod najrazličitijim imenima.  Porijeklo imena Petina neki pripisuju pretpostavci da je Pićanska biskupija bila peta po redu u svijetu pri čemu u riječi pet vide keltski korijen.

Pićan je zasigurno naseljen u dalekoj prapovijesti. Najstariji dijelovi histarske gradine nalazili su se na brdu Kalvarija, sjevernije od današnjeg naselja, a zatim se pretpostavlja da tu živi keltsko pleme Secusa. U rimsko se doba, vjerojatno na istom strateški dobro odabranom mjestu, nalazilo vojno uporište i naselje Petina.

Ima autora koji su baš uz Pićan vezivali i naziv Pucinum kojim i Plinije i Ptolomej nazivaju utvrdu u unutrašnjosti Istre koja je i na rimskom dvoru bila poznata po posebno dobrom vinu. Žena cara Augusta, Livia, vjerovala je da svoju dugovječnost duguje baš činjenici da pije isključivo to vino. Jedini danas vidljivi trag rimske prisutnosti je natpis na kamenu ugrađen u dovratnik kuće nasuprot zvonika koji spominje nekog Lucia Caonalia iz porodice Pupinia koju nalazimo i drugdje u Istri (Kringa, Pula, Poreč, Kopar, Trst).
U doba vladavine Bizanta Pićan je bio administrativno središte središnjeg dijela Istre. Od kasne antike pa sve do kraja XVIII stoljeća u Pićnu je sjedište istoimene biskupije, jedne od najstarijih ali i najmanjih u kršćanskom svijetu uopće.

Uz nastanak Pićanske biskupije i uz njenog zaštitnika Sv. Nicefora vezane su brojne međusobno isključive i često isprepletene legende. Snalaženje nam dodatno otežava činjenica da su sa Pićnom zapravo povezana dva Nicefora – Sv. Nicefor mučenik i Sv. Nicefor biskup.

Legenda o svetom Niceforu mučeniku kaže kako je rimski car car Konstantin Veliki (prvi koji je priznao i poticao kršćanstvo i koji je sagradio novo središte carstva – Konstantinopolj, kasnije Carigrad) dao tjelesne ostatke svetog Nicefora iz Antiohije postaviti na lađu u Carigradu  i naredio da se na mjestu gdje se lađa sama zaustavi ima ovom svecu posvetiti crkva. Po proširenoj verziji je svečevo tijelo nakon pristajanja uz obalu Istre postavljeno na konja koji je pušten i zaustavio se baš – u Pićnu.

Legenda o svetom Niceforu biskupu i trnoplesarima – Po toj je legendi Nicefor bio pićanski biskup (u nekim verzijama prvi pićanski biskup i osnivač biskupije) kojeg su Pićanci tužili akvilejskom patrijarhu zbog navodno nećudorednog života, jer je živio sa svojom nećakom. Kako bi ih odvratio od optužbi i dokazao svoje božje poslanje Nicefor im ponudi da udarcem štapa o neplodno i dračom obraslo tlo otvori izvor pitke vode. Pićanci to odbiju, pravdajući se da im je potrebnija drača koju kasnije koriste u svojim vinogradima. On na to uzvrati riječima: da Bog da bosi po trnju plesali zbog čega se za Pićance do dana današnjeg uvriježio naziv –trnoplesari. A umjesto u Pićnu, Nicefor na putu ka patrijarhu u Akvileju stvori izvore u Gračišću, Krbunama, Buzetu, Trstu  i drugdje. Došavši pred patrijarha ne imade gdje objesiti svoj plašt, već ga zatakne o zraku sunca što je provirila u prostoriju i taj je znak bio dovoljan da ga se oslobodi svih optužbi. Na povratku Nicefor umire, te mu se tjelesni ostaci čuvaju u Umagu sve do 1379. kada ih otimaju Genovežani. Ipak, po svečevoj želji, u znak oprosta je u Pićan poslana njegova desnica koja se i danas čuva u Katedrali. Očito su pićanski biskupi i sami pokušali razriješiti proturječja oko svoja dva istoimena sveca, pa biskup Antonio Marenzi (1635-1646) piše o njihovom životu i knjigu. Prilikom rekonstrukcije katedrale su tako kipovi obojice svetaca postavljeni na njeno pročelje, a zajedno su prikazani i na slici na oltaru Sv. Nicefora, pri čemu Nicefor ranokršćanski mučenik i zaštitnik Pićanske biskupije u rukama drži maketu Pićna.

U srednjem vijeku, ne samo crkvenu, već i svjetovnu vlast u Pićnu imaju Akvilejski patrijarsi, nakon čega Pićan biva uključen u pazinski posjed kojim upravlja Majnard Črnogradski. Dok su se obalni istarski gradovi jedan po jedan postepeno priklanjali Veneciji, Pićan je zajedno s Pazinom i okolicom imao potpuno drugačiju sudbinu. Ženidbom  Majnardove nasljednice grofice Matilde Pazinske za Goričkog grofa Engelberta Pićan postaje krajem XII stoljeća sastavnim djelom njihove Grafschaft Ysterreich koja 1374. pod imenom Pazinska knežija temeljem ugovora o naslijeđivanju postaje privatno vlasništvo porodice Habsburg. Oni čitavu knežiju najradije daju u kratkoročne zakupe sad jednom, sad drugom plemiću, u čije ime posjedom upravljaju kapetani, a Habsburzi (i) tim novcem financiraju svoj uspon na carsko prijestolje. Tužna polumilenijska podjela Istre na austrijski i venecijanski dio, prožeta čestim surovim sukobima dva svadljiva susjeda, upadima Turaka i epidemijama kuge, završila je tek padom Venecije i dolaskom Napoleona.